7,2，智能隔振系统计算7、2.3、动力设备进行智能隔振设计时 其刚度单元一般可考虑刚质弹簧隔振器或空气弹簧，橡胶等.阻尼单元可根据需要设置粘流体阻尼器等.制动器可考虑压电陶瓷产品,空气压伺服型或线性电机制动器等,动力设备智能隔振体系的动力学方程可表示为 可依据数学计算方法。如Newmark方法等进行解析计算。也可应用现代计算软件、如MATLAB,SIMULINK等进行数值计算.精密设备在进行智能隔振设计时、其刚度单元和阻尼单元也可由弹簧隔振器及粘流体阻尼器构成。当隔振对象为超精密装置或者控制水平要求非常严格时。隔振单元可由空气弹簧类产品提供。当同时考虑地面输入环境激励时。精密设备智能隔振体系动力学方程可由下式表示。在动力设备隔振系统中、当设备与连接基础共同振动时 可按两级隔振体系进行计算、次级体系的振动参数可取地基的等效刚度和阻尼 在精密设备隔振系统中、当单级体系的减振频带等性能无法满足要求时、可采用两级或多级隔振体系，面向动力设备 振敏设备的两级智能隔振体系如图13 图14所示。图13.两级隔振主动控制体系图14。两级隔振半主动控制体系7,2、4，比例、积分，微分控制算法调节简单 易于实现，优先采用.比例，积分 微分控制器各部分的参数在隔振系统现场调试中确定。为单输入单输出 线性二次型最优控制算法需要精确的隔振系统模型。并且要求全状态反馈 控制设计较为复杂 当隔振系统的全部状态变量不能反馈时。可采用Kalman滤波器进行状态估计的线性二次型Gauss最优控制算法，实现多输入多输出 智能控制算法是采用模糊控制，神经网络控制和遗传算法等智能计算方法的控制算法,7 2。5,对e.f,进行比例P 积分I和微分D运算、并将三类运算结果相加 得到主动控制力Fa,t。PID控制器中各环节的作用如下。比例环节P、成比例的调节控制过程中的偏差e.t 只要偏差产生、就会立即产生控制作用。以减小误差。积分环节I,主要的用途即是消除静差 以提高控制体系的无差度，积分作用的大小取决于Ti、Ti越小、积分作用越强、反之则越弱、微分环节D、反映偏差的变化速率、用于调节误差的微分输出、当误差突变时、可以及时进行控制、并且能够在偏差信号变得很大之前。在控制系统中引入一个早期的修正信号，从而加快控制系统的动作 减少调节的时间、以上三者.在PID控制过程中，通过组合各自优势 可以得到良好的控制性能、具体如图15所示、其中、r，t,在振动控制体系中指外界干扰力.位移，速度或者加速度等输入。y、t，指经过PID控制后的控制系统输出响应。可以是力。也可以是位移。速度或者加速度.图15 PID主动控制，数字控制系统多是采样控制,一般依据采样时刻的偏差来计算控制量 因此。本标准式。7，2。5、1。中的微分。积分项需要进行离散化处理,用一系列离散采样时刻kT代表连续时间t,以和式代替积分 以增量代表微分 具体如下，简便起见 将e,kT.简化表示成e k.则可得离散的PID表达式如下.其中。Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kd为微分系数。u。k.为第k采样时刻控制器的输出值,e，k.为第k采样时刻控制系统的偏差值，e，k。1。为第k 1采样时刻控制系统的偏差值、T为采样周期 7。2,7.在开展半主动控制设计时，先通过理论主动控制研究 获得最优主动控制力后，再根据式。7 2.7，1，进行等效半主动控制计算，使半主动控制最大程度地逼近，实现主动控制效果。