7 2。智能隔振系统计算7、2 3 动力设备进行智能隔振设计时.其刚度单元一般可考虑刚质弹簧隔振器或空气弹簧.橡胶等、阻尼单元可根据需要设置粘流体阻尼器等。制动器可考虑压电陶瓷产品，空气压伺服型或线性电机制动器等,动力设备智能隔振体系的动力学方程可表示为，可依据数学计算方法.如Newmark方法等进行解析计算。也可应用现代计算软件，如MATLAB SIMULINK等进行数值计算、精密设备在进行智能隔振设计时 其刚度单元和阻尼单元也可由弹簧隔振器及粘流体阻尼器构成，当隔振对象为超精密装置或者控制水平要求非常严格时 隔振单元可由空气弹簧类产品提供。当同时考虑地面输入环境激励时，精密设备智能隔振体系动力学方程可由下式表示，在动力设备隔振系统中 当设备与连接基础共同振动时，可按两级隔振体系进行计算,次级体系的振动参数可取地基的等效刚度和阻尼。在精密设备隔振系统中 当单级体系的减振频带等性能无法满足要求时、可采用两级或多级隔振体系 面向动力设备,振敏设备的两级智能隔振体系如图13,图14所示 图13、两级隔振主动控制体系图14,两级隔振半主动控制体系7,2,4 比例 积分，微分控制算法调节简单，易于实现，优先采用。比例。积分.微分控制器各部分的参数在隔振系统现场调试中确定、为单输入单输出。线性二次型最优控制算法需要精确的隔振系统模型、并且要求全状态反馈、控制设计较为复杂,当隔振系统的全部状态变量不能反馈时、可采用Kalman滤波器进行状态估计的线性二次型Gauss最优控制算法 实现多输入多输出。智能控制算法是采用模糊控制,神经网络控制和遗传算法等智能计算方法的控制算法、7，2、5 对e，f、进行比例P。积分I和微分D运算、并将三类运算结果相加,得到主动控制力Fa，t。PID控制器中各环节的作用如下,比例环节P，成比例的调节控制过程中的偏差e t,只要偏差产生，就会立即产生控制作用 以减小误差、积分环节I,主要的用途即是消除静差 以提高控制体系的无差度.积分作用的大小取决于Ti、Ti越小。积分作用越强。反之则越弱。微分环节D、反映偏差的变化速率 用于调节误差的微分输出.当误差突变时,可以及时进行控制、并且能够在偏差信号变得很大之前,在控制系统中引入一个早期的修正信号。从而加快控制系统的动作、减少调节的时间、以上三者 在PID控制过程中、通过组合各自优势。可以得到良好的控制性能。具体如图15所示，其中,r。t、在振动控制体系中指外界干扰力，位移、速度或者加速度等输入,y.t。指经过PID控制后的控制系统输出响应，可以是力、也可以是位移，速度或者加速度。图15 PID主动控制、数字控制系统多是采样控制，一般依据采样时刻的偏差来计算控制量.因此,本标准式。7.2.5、1、中的微分、积分项需要进行离散化处理.用一系列离散采样时刻kT代表连续时间t。以和式代替积分。以增量代表微分 具体如下。简便起见、将e kT，简化表示成e,k.则可得离散的PID表达式如下，其中 Kp为比例系数、Ki为积分系数、Kd为微分系数。u，k。为第k采样时刻控制器的输出值、e，k.为第k采样时刻控制系统的偏差值、e、k.1,为第k，1采样时刻控制系统的偏差值，T为采样周期。7 2，7、在开展半主动控制设计时、先通过理论主动控制研究.获得最优主动控制力后。再根据式，7。2,7，1,进行等效半主动控制计算，使半主动控制最大程度地逼近.实现主动控制效果，